Vaclav Milik urodził się 22 maja 1993 roku w Caslaviu. Jest kolejnym z zawodników, który ma olbrzymie żużlowe tradycje rodzinne. Czarny sport uprawiali dziadek i tata (obaj także z imieniem Vaclav). Trzeci z Milików poza żużlem interesuje się pracami budowlanymi.

Vaclav Milik jr po raz pierwszy kontakt z maszyną żużlową na torze miał w wieku 14 lat. Jego tata miał znajomości w fabryce Jawy, co pomagało także w znalezieniu obiektu treningowego. Najmłodszy z żużlowego klanu szybko zapragnął pójść w ślady dziadka i taty. W Czechach prędko zdołał pokazać, że jest dobrym juniorem, sięgając po młodzieżowe mistrzostwo kraju do lat 19 w 2011 oraz 2012 roku.

W sezonie 2012 zadebiutował w polskiej lidze, reprezentując Wandę Kraków. Czech wystąpił w czterech spotkaniach i pokazał się na tyle z dobrej strony, że rok później trafił do ROW-u Rybnik. Utytułowany klub był głównym kandydatem do awansu do 1. Ligi i cel udało się spełnić. Dużą pomoc wykazał Milik, który zakończył rozgrywki ze średnią 2,171 pkt/bieg.

Sezon 2014 znów był udany w wykonaniu Milika. Czech imponował ambicją i walecznością, co zauważyli działacze Sparty Wrocław. Zespół ze stolicy Dolnego Śląska budował skład oparty na młodych perspektywicznych zawodnikach i znalazło się w nim miejsce dla Vaclava Milika. Sympatyczny żużlowiec spędził we Wrocławiu pięć lat.

W tym okresie Milik miał mecze, w których jeździł jak zawodnik klasy światowej. Swój wielki rozwój potwierdził w 2016 roku, gdy sięgnął po wicemistrzostwo Europy. "Vaszek" do samego końca liczył się w walce o złoto, ale ostatecznie uległ Nickiemu Pedersenowi. Rok później Czech zdobył brąz w czempionacie Starego Kontynentu.

W tym samym sezonie był blisko zdobycia ze Spartą Wrocław Drużynowego Mistrzostwa Polski. Milik odgrywał w wielkim finale główną rolę, szczególnie w pierwszym meczu w Lesznie. Czech był liderem Sparty, ale jednocześnie zebrał na stadionie Alfreda Smoczyka sporą porcję gwizdów. Wszystko przez starcie w ostatnim biegu z Piotrem Pawlickim. Milik poszerzał kapitanowi Unii tor jazdy, przez co ten upadł na pierwszym łuku. Z powtórki Milik nie został wykluczony i wygrał wyścig. W rewanżu z kolei jego punktów nieco zabrakło, a Unia w ostatnich biegach przechyliła szalę zwycięstwa w dwumeczu na swoją korzyść. 

Również w 2017 roku Milik bardzo uszczęśliwił czeskich kibiców. Najpierw startując z dziką kartą stanął na trzecim stopniu podium w Grand Prix Czech w Pradze, a na koniec sezonu triumfował w Pardubicach w prestiżowej Zlatej Prilbie.

Kolejne dwa sezony ogółem nie były już udane dla Milika, którego forma pikowała w dół. Ze Spartą Wrocław Milik wywalczył trzy srebrne medale DMP oraz jeden brąz. W 2020 roku przeniósł się do beniaminka PGE Ekstraligi, ROW-u Rybnik. Jednak również w barwach rybnickiej drużyny nie pokazał nic szczególnego, a w dodatku ROW spadł z hukiem do 1. ligi.

Od sezonu 2021 przyszedł czas na nowe wyzwania i zejście ligę niżej. Milik podpisał co prawda kontrakt warszawski z Falubazem Zielona Góra, ale w trakcie rozgrywek został wypożyczony do Wilków Krosno. Wedle średniej biegowej był trzecim najskuteczniejszym zawodnikiem w zespole, lecz zdarzały mu się zdecydowanie słabsze mecze. 

W jednym z wywiadów pomiędzy sezonami przeprowadzonych przez portal Pobandzie Vaclav Milik przyznał, że w trakcie zimowej przerwy zajmuje się wieloma pracami. Wykonuje np. remonty domów. Zamiast odpoczywać woli robić konkretne zajęcia.

W sezonie 2022 Vaclav Milik także ma reprezentować Wilki Krosno.